COMMISSARIAT A L`ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人:
PHILIPPE GARREC,FRANCK GEFFARD
申请号：
FR1656377
公开号：
FR3053242A1
申请日:
2016.07.04
申请国别(地区):
FR
年份:
2018
代理人:
摘要：
A method of controlling an ambulatory exoskeleton (1) bound to a user (100), comprising the steps of: - measuring only the vertical component (Zg, Zd) of the resting force (Ra, Rg) under each foot ( 123, 133) of the user (1)； - controlling actuators (40, 41, 42, 43) so that the vertical component (ZEd, ZEg) of the resultant of the balancing forces (REg, REd) applied to the exoskeleton (1) and exerted by each foot (23, 33) of the exoskeleton (1) on the ground is a function of the vertical component (Zg, Zd) of the bearing force (Rd, Rg) measured under the foot (123, 133) corresponding of the user (100). Procédé de commande d'un exosquelette (1) ambulatoire lié à un utilisateur (100), comprenant les étapes suivantes : - mesurer uniquement la composante verticale (Zg, Zd) de la force d'appui (Ra, Rg) sous chaque pied (123, 133) de l'utilisateur (1) ； - commander des actionneurs (40, 41, 42, 43) de façon à ce que la composante verticale (ZEd, ZEg) de la résultante des forces d'équilibrage (REg, REd) appliquées à l'exosquelette (1) et exercée par chaque pied (23, 33) de l'exosquelette (1) sur le sol soit une fonction de la composante verticale (Zg, Zd) de la force d'appui (Rd, Rg) mesurée sous le pied (123, 133) correspondant de l'utilisateur (100).
