COMMISSARIAT A L`ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人:
GARREC, Philippe,GEFFARD, Franck
申请号：
EPEP2017/066696
公开号：
WO2018/007414A1
申请日:
2017.07.04
申请国别(地区):
EP
年份:
2018
代理人:
摘要：
A method for controlling an ambulatory exoskeleton (1) linked to a user (100), comprising the following steps: - measuring only the vertical component (ZNg, ZNd) of the pressure (Rd, Rg) under each foot (123, 133) of the user (1)； - controlling actuators (40, 41, 42, 43) such that the vertical component (ZEd, ZEg) of the resultant of the balancing forces (REg, REd) applied to the exoskeleton (1) and exerted by each foot (23, 33) of the exoskeleton (1) on the ground is a function of the vertical component (ZNg, ZNd) of the pressure (Rd, Rg) measured under the corresponding foot (123, 133) of the user (100).Procédé de commande d'un exosquelette (1) ambulatoire lié à un utilisateur (100), comprenant les étapes suivantes : - mesurer uniquement la composante verticale (ZNg, ZNd) de la force d' appui (Rd, Rg) sous chaque pied (123, 133) de l'utilisateur (1)； - commander des actionneurs (40, 41, 42, 43) de façon à ce que la composante verticale (ZEd, ZEg) de la résultante des forces d'équilibrage (REg, REd) appliquées à l' exosquelette (1) et exercée par chaque pied (23, 33) de 1 ' exosquelette (1) sur le sol soit à une fonction de la composante verticale (ZNg, ZNd) de la force d'appui (Rd, Rg) mesurée sous le pied (123, 133) correspondant de 1' utilisateur (100).
