A milking robot for completely automatically performing a teat-related action on a dairy animal. The robot includes a frame with a movable arm structure and a robot arm and actuators, a teat cup, a flexible connecting means connected between the teat cup and the arm structure, a retracting device for pulling the teat cup back onto the arm structure by means of the connecting means, a vacuum device for applying a milking vacuum to the teat cup, and a control unit for controlling the milking robot. The robot further includes at least one of an arm structure position-determining device for determining a measured value relating to an arm structure position, and an arm structure acceleration-determining device for determining an arm structure acceleration. The control unit is configured to control the retracting device and/or the vacuum device, if the determined measured value satisfies a predetermined measured value criterion.L'invention concerne un robot de traite (1) destiné à réaliser de manière totalement automatique une action liée au pis, en particulier une traite, sur un animal laitier, comprenant un châssis (3) avec une structure de bras mobile et comprenant un bras de robot (5) et des actionneurs, un gobelet trayeur (8), un moyen de liaison flexible (11) relié entre le gobelet trayeur et la structure de bras, un dispositif de rétractation pour retirer le gobelet trayeur par traction sur la structure de bras au moyen du moyen de liaison, un dispositif de vide afin d'appliquer un vide de traite au gobelet trayeur, une unité de commande (15) pour commander le robot de traite, un dispositif de détermination de position de structure de bras (16) destiné à déterminer une valeur mesurée liée à une position de structure de bras et/ou un dispositif de détermination d'accélération de structure de bras (16) afin de déterminer une accélération de structure de bras, l'unité de commande étant configurée pour commander le dispositif de rétractation afin de retirer par tractio
