The invention proposes an apparatus for motion tracking of at least a portion of limb comprising two jointed straight portions. The apparatus comprises a motion sensor (110c) to be attached to a portion of the limb for measuring orientation of the portion of the limb； a camera (120) for capturing images of the portion of the limb in motion with a marker attached at a predefined position (110a, 110b, 110d) of the portion of the limb, a location of the marker in each image captured by the camera being a reference location； a processor for estimating movement of the portion of the limb based on reference locations, the orientation corresponding to each reference location, a predetermined length of the portion of limb and the predefined position. Instead of tracking the locations of joints in the images directly, locations are derived based on the location of one marker observable and according orientation information. In this way, the occlusion problem is solved and the movement of the limb can be estimated based on an accurate and instantaneous measurement of locations of interest.L'invention concerne un appareil pour suivre le mouvement d'au moins une partie du membre comprenant deux parties droites articulées. L'appareil comprend un capteur de mouvement (110c) à fixer à une partie du membre pour mesurer l'orientation de la partie du membre； une caméra (120) pour capturer des images de la partie du membre en mouvement avec un marqueur fixé à une position prédéfinie (110a, 110b, 110d) de la partie du membre, un emplacement du marqueur dans chaque image capturée par la caméra étant un emplacement de référence； un processeur pour estimer le mouvement de la partie du membre sur la base des emplacements de référence, l'orientation correspondant à chaque emplacement de référence, une longueur prédéterminée de la partie de membre et la position prédéfinie. Au lieu de suivre directement les emplacements d'articulations dans les images, des emplacements sont dérivés sur la ba
