Pre - endoscopic device as autonomous movement in the direction of movement through the body cavity is set , the tubular body portion (1 corresponding to synchronize with that of the axial elongation and contraction ) , the end wall of the body cavity for temporarily and alternately including a fixing means (4) for fixing , respectively, the front end (2) and rear end ( 3), the two ends includes a tubular body portion (1) made of an elastic material extending between . Includes the tubular body portion (1) is a reinforcing structure ( 5,8,9 ) distributed along its length , which in the radial direction that is substantially rigid (rigid) and the axial direction by a bent jimyeo (yielding) , strictly speaking comprises a plurality of rigid rings , or one or more helical springs .사전-설정된 이동 방향으로 체강을 통한 자율 이동이 가능한 내시경 장치는, 관형 본체부(1)의 상응하는 축방향 신장 및 수축과 동기화하여, 체강의 벽에 단부들을 일시적으로 및 번갈아 고정하는 고정수단(4)을 포함하는, 각각 전방 단부(2) 및 후방 단부(3)인 두 개의 단부 사이에서 연장하는 탄성 재료로 만들어진 관형 본체부(1)를 포함한다. 상기 관형 본체부(1)는 그 길이를 따라 분포된 보강 구조물(5,8,9)을 포함하는데, 이는 그 반경방향으로는 실질적으로 강성(rigid)이고 그 축방향으로는 구부러지며(yielding), 엄밀하게는 다수의 강성 링 또는 하나 이상의 나선형 스프링을 포함한다.
