The invention relates to insertion procedures, particularly high-precision insertion procedures, for contacting a target area of an object by an insertion tool along a path of entry, and more particularly to methods for planning, training or performing such insertion procedures, as well as to systems, computer programs and computer program products configured for use in such insertion procedures. A user is immersed in an augmented reality environment comprising displayed therein the object of the insertion procedure or its physical or virtual surrogate and superimposed thereon a virtual rendition of the path of entry or part thereof. Together with this visual guidance the invention also encompasses haptic guidance which controls any unwanted deviations from the path of entry.Linvention concerne des procédures dinsertion, en particulier des procédures dinsertion de haute précision, destinées à faire toucher une zone visée dun objet par un outil dinsertion suivant un parcours dentrée, et plus particulièrement des procédés de planification, de formation ou dexécution de telles procédures dinsertion, ainsi que des systèmes, des programmes informatiques et des progiciels informatiques configurés pour être utilisés dans de telles procédures dinsertion. Un utilisateur est immergé dans un environnement de réalité augmentée dans lequel est affiché lobjet de la procédure dinsertion ou son substitut physique ou virtuel, auquel est superposée une restitution virtuelle du parcours dentrée ou dune partie de celui-ci. En complément de cette assistance visuelle, linvention englobe également une assistance haptique qui permet de maîtriser déventuels écarts indésirables par rapport au parcours dentrée.
