Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur endoskopischen 3D-Datenerfassung umfasst Lichterzeugungsmittel zur Erzeugung mindestens einer modulierten Messstrahlung, Lichtweiterleitungsmittel zur Weiterleitung der Messstrahlung auf zumindest einen Teilbereich einer Oberfläche eines körperinneren Hohlraums, die zumindest teilweise in einem endoskopisch einsetzbaren langerstreckten Schaft (3, 23, 62) angeordnet sind, eine in einem distalen Endbereich (8, 26, 51, 67) des Schafts angeordnete Beobachtungsoptik zur Aufnahme einer Signalstrahlung von zumindest dem Teilbereich der Oberfläche des Hohlraums, einen zumindest teilweise innerhalb des Schafts (3, 23, 62) angeordneten Bildweiterleiter zum Weiterleiten der Signalstrahlung vom distalen zu einem proximalen Endbereich des Schafts zur Aufnahme durch einen Time-of-Flight-(TOF-)Bildsensor (15, 31, 55) und Steuerungs- und Auswertungsmittel zur Ansteuerung der Lichterzeugungsmittel zur Erzeugung der Messstrahlung, zur Ansteuerung des TOF-Bildsensors (15, 31, 55) und zur Auswertung der von dem TOF-Bildsensor gelieferten Daten zur Erzeugung von 3D-Daten, wobei die Vorrichtung weiterhin Lagesensormittel zur Erfassung einer Position und einer Orientierung des Schafts (3, 23, 62) umfasst. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur endoskopischen 3D-Datenerfassung.A device according to the invention for endoscopic 3D data acquisition comprises light generating means for generating at least one modulated measuring radiation, light propagating means for forwarding the measuring radiation to at least a portion of a surface of a body cavity, which are at least partially disposed in an endoscopically usable elongated shaft (3, 23, 62) a viewing optic arranged in a distal end region (8, 26, 51, 67) of the shaft for receiving signal radiation from at least the partial region of the surface of the cavity, an image relay arranged at least partially within the shaft (3, 23, 62) for relaying the image Signal radiation from the distal to a
