一种基于稳定性准则的下肢康复外骨骼机器人步态规划方法
- 专利权人:
- 宁波杰曼智能科技有限公司
- 发明人:
- 扶建辉,刘启军,韩应超
- 申请号：
- CN201711414970.6
- 公开号：
- CN108175635A
- 申请日:
- 2017.12.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 一种基于稳定性准则的下肢康复外骨骼机器人步态规划方法,包含如下步骤:(1)康复训练计划提供训练步长和步幅,步频由患者心率提供。若心率升高,说明训练量过大;若心率变化不大,说明患者训练强度不够,康复医生需要调整康复训练计划直到有效的训练量。(2)康复外骨骼机器人根据步长、步幅、步频等输入参数,调用ZMP稳定性规则,计算出踝关节、膝关节角度、角速度、角加速度数据,然后康复外骨骼机器人的控制器根据关节数据进行伺服控制,从而指导患者进行康复训练。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
