A surgical robot system for stereotactic surgery according to the present invention includes a stereotactic surgical part for moving and rotating a surgical tool at least five degrees of freedom, a control part for receiving first imaging data representing a three-dimensional image of a surgical part including a surgical target, An imaging unit for generating second imaging data representing a three-dimensional image of the outside of the surgical site, and a tracking unit for tracking the position and posture of the imaging unit and the marker. The control unit may generate a first coordinate transformation relationship for transforming the coordinates from the first coordinate system of the first imaging data to the second coordinate system of the second imaging data and may include a first coordinate transformation relationship and a second coordinate transformation relationship between the imaging unit and the at least one marker A second coordinate transformation relationship for transforming the coordinates from the first coordinate system to the third coordinate system of at least one marker by using the position and the posture of the stereotactic surgery section and a third coordinate transformation relationship for transforming coordinates from the third coordinate system to the fourth coordinate system of the stereotactic surgery section, The coordinate transformation relation can be generated and the stereotactic surgery unit can be controlled using the second coordinate transformation relation and the third coordinate transformation relation.본 발명에 따른 정위수술용 수술로봇 시스템은 수술도구를 적어도 5자유도로 이동 및 회전시키는 정위수술부, 수술타겟을 포함하는 수술부위의 3차원 이미지를 나타내는 제1 이미징 데이터를 수신하는 제어부, 수술부위에 부착되거나 근접하여 배치된 적어도 하나의 마커, 수술부위의 외부의 3차원 이미지를 나타내는 제2 이미징 데이터를 생성하는 촬상부 및 촬상부 및 마커의 위치 및 자세를 트래킹하는 트래킹부를 포함할 수 있다. 제어부는, 제1 이미징 데이터의 제1 좌표계로부터 제2 이미징 데이터의 제2 좌표계로 좌표를 변환시키기 위한 제1 좌표 변환 관계를 생성할 수 있고, 제1 좌표 변환 관계와 촬상부 및 적어도 하나의 마커의 위치 및 자세를 이용하여 제1 좌표계로부터 적어도 하나의 마커의 제3 좌표계로 좌표를 변환시키기 위한 제2 좌표 변환 관계, 및
