A method for controlling a medical manipulator in which a motor is caused to rotate in response to an operation input from an operation unit to drive a driven part, wherein the method includes: a first step for performing test driving when an operation input takes place, evaluating the change in winding resistance based on an increase in motor temperature, and setting a motor-driving condition on the basis of the evaluated change in winding resistance and a second step (S9) for driving the driven part in accordance with the operation input on the basis of the motor-driving condition set in the first step.Linvention concerne un procédé pour commander un manipulateur médical dans lequel un moteur est amené à tourner en réponse à une entrée de fonctionnement à partir dune unité de fonctionnement pour entraîner une partie entraînée, le procédé comprenant : une première étape pour réaliser un entraînement de test lorsquune entrée de fonctionnement se produit, évaluer le changement de résistance à lenroulement sur la base dune augmentation de la température de moteur, et définir un état dentraînement de moteur sur la base du changement évalué de la résistance à lenroulement et une seconde étape (S9) pour entraîner la partie entraînée conformément à lentrée de fonctionnement sur la base de létat dentraînement de moteur défini dans la première étape.医療用マニピュレータの制御方法は、操作部からの操作入力に応じてモータを回転することにより、被駆動部を駆動する医療用マニピュレータの制御方法であって、操作入力が発生した際に、試し駆動を行って、モータの温度上昇に基づく巻線抵抗の変化を評価し、評価された巻線抵抗の変化に基づいてモータの駆動条件を設定する第1のステップと、第一のステップで設定されたモータの駆動条件に基づいて、操作入力に対応する駆動を行う第2のステップS9と、を含む。
