End actuators with redundant closing mechanisms, and associated tools and methods are disclosed. The disclosed end actuators can be particularly beneficial when used in minimally invasive surgery. Exemplary surgical tool 170 includes an elongated shaft 174 having a proximal end and a distal end, an instrument body 176 disposed on the distal end of the shaft, and a forceps that are movable relative to the instrument body between the clamped and open forms. 178, a first actuating mechanism connected with the tongs and operable to change the position of the forceps with respect to the tool body between the clamped and open forms, and a second actuating mechanism connected with the tongs. The second movable mechanism has a first form in which the forceps are fixed to the clamped form and a second form in which the position of the forceps relative to the tool body is released by the second movable mechanism.여분의 닫힘 메커니즘을 갖는 단부 작동기, 및 관련된 도구 및 방법이 개시된다. 개시된 단부 작동기는 최소 침습 수술에 사용되었을 때 특히 유익할 수 있다. 예시적인 수술 도구(170)는 근단부와 원단부를 갖는 기다란 샤프트(174), 샤프트의 원단부에 배치된 도구 바디(176), 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 도구 바디와 관련해서 움직일 수 있는 집게부(178), 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 도구 바디에 대한 집게부의 위치를 바꾸도록 작동될 수 있는 집게부와 연결된 제 1 가동 메커니즘, 및 집게부와 연결된 제 2 가동 메커니즘을 포함한다. 제 2 가동 메커니즘은 집게부가 클램핑된 형태에 고정된 제 1 형태와 제 2 가동 메커니즘에 의해서 도구 바디에 대한 집게부의 위치가 구속이 해제된 제 2 형태를 가진다.
