Disclosed herein are apparatus and method for resisting external articulation of one or more joints of a manipulator assembly when the joints are approaching mechanical limits. For example, an articulable system may include a joint mechanism, an actuator coupled to the joint mechanism, a sensor system for sensing a joint state and a controller. The controller can operate the articulable system in an external articulation facilitation mode. The controller can command the actuator to resist movement of the joint in response to the joint state indicating the joint is moving toward a mechanical limit location with a joint velocity meeting a first velocity criterion. The controller can also command the actuator resist movement of the joint at a second joint position when the joint velocity meets a second criterion.L'invention concerne un appareil et un procédé permettant à une ou plusieurs articulations d'un ensemble manipulateur de résister à l'articulation externe lorsque les articulations se rapprochent des limites mécaniques. Par exemple, un système articulable peut comprendre un mécanisme d'articulation, un actionneur relié au mécanisme d'articulation, un système de capteur pour détecter un état d'articulation et un dispositif de commande. Le dispositif de commande permet de faire fonctionner le système articulable selon un mode de facilitation d'articulation externe. Le dispositif de commande permet de commander l'actionneur pour résister au mouvement de l'articulation en réponse à l'état d'articulation indiquant que l'articulation se déplace vers un emplacement de limite mécanique à une vitesse d'articulation satisfaisant un premier critère de vitesse. Le dispositif de commande permet également de commander le mouvement de résistance de l'actionneur de l'articulation à une seconde position d'articulation lorsque la vitesse d'articulation satisfait un second critère.
