The active safety system for personal moving means includes a sensor unit, a determination unit, and a control unit. The sensor unit includes a plurality of sensor modules to sense a traveling environment of the moving means. The determination unit may include a driving environment determination unit and a collision risk determination unit for determining a driving environment and a collision risk based on the sensed information from the sensor modules, And a control method determination unit for selecting at least one of the plurality of control methods and determining the control method. The control unit may include an alarm control unit for performing an alarm to the user according to the determination of the collision risk of the determination unit, a braking control unit for controlling the braking of the movement unit or the steering of the movement unit according to the control method determined by the determination unit, And a steering control unit.개인 이동수단용 능동안전 시스템은 센서부, 판단부 및 제어부를 포함한다. 상기 센서부는 복수의 센서모듈들을 포함하여 이동수단의 주행환경을 센싱한다. 상기 판단부는 상기 센서모듈들에서 센싱된 정보를 바탕으로 주행환경 및 충돌 위험도를 각각 판단하는 주행환경 판단부 및 충돌위험 판단부, 및 상기 주행환경에 따라 상기 이동수단에 대하여 제동제어 및 조향제어 중 적어도 하나를 선택하여 제어방법을 결정하는 제어방법 결정부를 포함한다. 상기 제어부는 상기 판단부의 충돌 위험도의 판단에 따라 사용자에게 경보를 수행하는 경보 제어부, 및 상기 판단부에서 결정된 제어방법에 따라 상기 이동수단의 제동을 제어하거나 상기 이동수단의 조향을 제어하는 제동 제어부 및 조향 제어부를 포함한다.
