A medical manipulator has multiple joint elements, is equipped with an insertion portion having a curved portion configured to be steerable, an end effector provided at the distal end portion of the insertion portion, a curved restraining portion disposed so as to be relatively movable with respect to the insertion portion and configured to be capable of restraining the joint elements, a position detection unit configured to be able to detect the position of the curved restraining portion with respect to the insertion portion, an actuator provided at the proximal end portion of the insertion portion, a first drive unit for generating a driving force for driving the curved portion, and a control unit for generating a first driving signal for driving the first drive unit, and is configured so that the control unit generates a first driving signal on the basis of the output of the actuator with respect to the curved portion and the position of the curved restraining portion detected by the position detection unit.La présente invention concerne un manipulateur médical comportant de multiples éléments d'articulation, muni d'une partie d'insertion ayant une partie incurvée conçue pour être orientable, un effecteur terminal disposé au niveau de la partie d'extrémité distale de la partie d'insertion, une partie de retenue incurvée disposée de manière à être relativement mobile par rapport à la partie d'insertion et conçue pour être apte à retenir les éléments d'articulation, une unité de détection de position conçue pour être apte à détecter la position de la partie de retenue incurvée par rapport à la partie d'insertion, un actionneur disposé au niveau de la partie d'extrémité proximale de la partie d'insertion, une première unité d'entraînement pour générer une force d'entraînement destinée à entraîner la partie incurvée, et une unité de commande pour générer un premier signal d'entraînement destiné à entraîner la première unité d'entraînement, et conçue de telle sorte qu
