An articulated hand-held medical instrument is provided. The instrument is primarily intended to be used in minimally invasive surgical procedures. The articulated instrument comprises a master-slave architecture whereby user hand movements on a proximal handle element are replicated on a distal end-effector. The proximal handle comprises a number of handle links joined by handle joints that correspond to a number of end-effector links joined by end-effector joints. The articulated hand-held medical instrument can be used in standard laparoscopic procedures in various port arrangements and through the use of standard equipment such as trocars, and movements inside the patient's body may be tracked using available endoscopic cameras.Un instrument médical manuel articulé est décrit. L'instrument est destiné principalement à être utilisé dans les procédures chirurgicales peu invasives. L'instrument articulé comprend une architecture maître-esclave grâce à laquelle les mouvements de la main de l'utilisateur sur un élément manche proximal sont répliqués sur un effecteur d'extrémité distale. La poignée proximale comprend un certain nombre de liaisons de manche reliées par des articulations de manche qui correspondent à un certain nombre de liaisons d'effecteur d'extrémité reliées par des articulations d'effecteur d'extrémité. L'instrument médical manuel articulé peut être utilisé dans des procédures laparoscopiques standards dans divers agencements de port et à travers l'utilisation d'équipement standard, tel que des trocarts, et des mouvements à l'intérieur du corps du patient peuvent être suivis à l'aide des caméras endoscopique disponibles.
