Systems and methods for controlling movement of a steerable device are provided. In some embodiments, a system may include a control device, a manipulator system, and/or a control system communicatively coupled to the manipulator system and the control device. The control system may track a virtual user-instructed position based on a first user input, determine a device position of a portion of the steerable device, and determine a position discrepancy in a first direction between the determined device position and the virtual user-instructed position. The control system may also receive a second user input commanding motion of the steerable device in a second direction. At least a portion of the second direction may be opposite the first direction. The control system may also reduce the position discrepancy based on an aspect of the second user input and a catch-up profile.L'invention concerne des systèmes et des procédés permettant de commander le mouvement d'un dispositif orientable. Dans certains modes de réalisation, un système peut comprendre un dispositif de commande, un système manipulateur et/ou un système de commande en communication avec le système manipulateur et le dispositif de commande. Le système de commande peut suivre une position ordonnée par un utilisateur virtuel sur la base d'une première entrée d'utilisateur, déterminer une position de dispositif d'une partie du dispositif orientable et déterminer un écart de position dans une première direction entre la position de dispositif déterminée et la position ordonnée par un utilisateur virtuel. Le système de commande peut également recevoir une seconde entrée d'utilisateur commandant le mouvement du dispositif orientable dans une seconde direction. Au moins une partie de la seconde direction peut être opposée à la première direction. Le système de commande peut également réduire l'écart de position en fonction d'un aspect de la seconde entrée d'utilisateur et d'un profil de rattrapage.
