PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent the degradation of work efficiency due to collision avoidance attributed to erroneous detection of an obstacle sensor.SOLUTION: In a collision avoidance system for work vehicles, an obstacle determination unit 81a or 82a that determines on presence or absence of an obstacle on the basis of measurement information sent from a measurement unit 81A or 82A which measures a distance value for each of range-finding points existent within a measurement range excludes a distance value, which meets a condition for invalidation, as an invalid value from the determination on presence or absence of an obstacle. A collision avoidance control unit 81b or 82b that avoids collision with an obstacle on the basis of the obstacle information sent from the obstacle determination unit 81a or 82a determines whether the obstacle determination unit 81a or 82a has detected existence of an obstacle, and determines whether an invalid value is found among plural distance values relating to an obstacle. When the obstacle determination unit 81a or 82a detects existence of an obstacle, if an invalid value is found among the plural distance values relating to the obstacle, collision with the obstacle is avoided on the basis of the valid distance values relating to the obstacle other than the invalid value.SELECTED DRAWING: Figure 6COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】障害物センサの誤検出に起因した衝突回避による作業効率の低下を防止する。【解決手段】作業車両用の衝突回避システムにおいては、測定範囲に存在する測距点ごとの距離値を測定する測定部８１Ａ，８２Ａからの測定情報に基づいて障害物の存否を判定する障害物判定部８１ａ，８２ａが、無効条件に適合する距離値を無効値として障害物の存否判定から除外し、障害物判定部８１ａ，８２ａからの障害物情報に基づいて障害物との衝突を回避する衝突回避制御部８１ｂ、８２ｂが、障害物判定部８１ａ，８２ａにて障害物の存在が検知されているか否かを判定し、かつ、障害物に関する複数の距離値において無効値が発生したか否かを判定し、障害物判定部８１ａ，８２ａにて障害物の存在が検知され、かつ、障害物に関する複数の距離値に無効値が発生した場合に、無効値を除いた有効な障害物との距離値に基づいて障害物との衝突を回避する。【選択図】図６
