LEE, WOO SUBKR,이우섭,KANG, SUNG CHULKR,강성철,CHOI, DONG EUNKR,최동은,KIM, KE RIKR,김계리
申请号：
KR1020150088921
公开号：
KR1020170000131A
申请日:
2015.06.23
申请国别(地区):
KR
年份:
2017
代理人:
摘要：
The present invention relates to a surgical robot system made up of continua of multiple tubes provided with linearly extending non-deforming portions and deforming portions extending from the fronts of the non-deforming portions and having curve portions. Each of the deforming portions of the continua of the tubes is formed to have a spiral structure, and thus control can be performed such that the widths of the continua of the tubes are minimized. The continua of the tubes are drawn in along an entrance passage in a state where the non-deforming portions are aligned and the deforming portions are rotated and extended in the same direction and arranged to be twisted. Terminal end portions of the deforming portions have controlled positions once the continua of the tubes are moved to a work space relatively larger in volume than that of the entrance passage.COPYRIGHT KIPO 2017본 발명은, 직선으로 연장되는 비변형부와, 상기 비변형부의 전방에서 연장되고 복수의 곡선부가 형성되는 변형부를 구비하는 복수의 튜브 연속체로 구성된 수술용 로봇 시스템으로서, 상기 복수의 튜브 연속체의 변형부 각각은 나선 구조로 형성됨에 따라 상기 복수의 튜브 연속체의 폭이 최소화 되도록 제어 가능하고, 상기 복수의 튜브 연속체는 상기 비변형부들이 나란하게 배치됨과 함께 상기 변형부들이 동일한 방향으로 회전 연장되어 서로 꼬이도록 배치된 상태에서 진입 통로를 따라 인입되고, 상기 복수의 튜브 연속체가 상기 진입 통로 보다 상대적으로 넓은 용적을 가지는 작업 공간으로 이동되면, 상기 변형부들의 말단부의 위치가 제어되는 수술용 로봇 시스템에 관한 것이다.
