The second set of joint in the zero space perpendicular to the and zero orthogonal space to position the end effector or remote center of the manipulator arm by to float a first set of joint at zero orthogonal joint velocity subspace apparatus for providing a desired state or movement of the proximal portion of the same time the manipulator arm and the positioning of the end effector by driving, a system, and method. The method may be floating a first set of joints at zero orthogonal space to allow one or both of the manual positioning of the remote center or end effector position in the work space, and a manipulator arm to float in the joint accordance auxiliary motion calculation within the null space according to a desired state or movement includes driving the second set of joints. Various configurations of the apparatus and systems utilizing such methods are provided herein.ゼロ直交関節速度部分空間内で関節の第1のセットを浮動させることによってマニピュレータアームのエンドエフェクタ又は遠隔中心を位置決めする及びゼロ直交空間に直行するゼロ空間内で関節の第2のセットを駆動することによってエンドエフェクタの位置決めと同時にマニピュレータアームの近位部分の所望の状態又は運動を提供する装置、システム、及び方法である。方法は、作業空間内で遠隔中心又はエンドエフェクタ位置の一方又は両方の手動位置決めを可能にするようにゼロ直交空間内で関節の第1のセットを浮動させること、及び関節の浮動中にマニピュレータアームの所望の状態又は運動にしたがってゼロ空間内で計算された補助運動にしたがって関節の第2のセットを駆動することを含む。このような方法を利用する装置及びシステムの様々な構成が本明細書に提供される。
