A rotary actuator for use in surgical instruments is provided, including a plurality of engine elements placed symmetrically around a rotation axis a disk in contact with the engine elements, centered on the rotation axis, the engine elements providing a first rotation to the disk an input shaft coupled to the disk to rotate with the first rotation and a coupling mechanism to provide a second rotation to an output shaft from the first rotation of the input shaft. A surgical manipulator is also provided, including a base to provide stability and support a first rotary actuator as above coupled to the base and a first arm coupled to the rotary actuator.La présente invention se rapporte à un actionneur rotatif destiné à être utilisé dans des instruments chirurgicaux, ledit actionneur rotatif comprenant une pluralité déléments de moteur placés symétriquement autour dun axe de rotation un disque en contact avec les éléments de moteur, centré sur laxe de rotation, les éléments de moteur transmettant une première rotation au disque un arbre dentrée couplé au disque afin de tourner avec la première rotation et un mécanisme de couplage pour transmettre une seconde rotation à un arbre de sortie à partir de la première rotation de larbre dentrée. La présente invention se rapporte également à un manipulateur chirurgical qui comprend une base pour donner une stabilité et un support un premier actionneur rotatif comme celui mentionné ci-dessus et qui est couplé à la base et un premier bras couplé à lactionneur rotatif.
