a minimally invasive system comprising an elongate sheath, and an elongate device slidably disposed within the lumen of the sheath are provided. System includes a plurality of slots, cis elements, and the rigid tube section, and comprises a flexible tube provided with, to be fixed to the distal end of the flexible tube portion cis element being coupled, a rigid tube section to the distal end of the flexible tube It is fixedly coupled. The lumen extends through the sheath element, the flexible tube portion, and a rigid tube section, and forms the longitudinal axis of the sheath. The device is provided with a rigid distal configured to slide between the retracted configuration and the extended rigid distal the distal rigid section to be retracted within the rigid tube is at least partially extended from the rigid tube section configuration.세장형 시스, 및 시스의 루멘 내에 활주 가능하게 배치된 세장형 기기를 포함하는 최소 침습 시스템이 개시된다. 시스는 복수의 슬롯, 시스 요소, 및 강성 튜브 섹션을 구비한 가요성 튜브부를 포함하고, 가요성 튜브부는 시스 요소의 원위 단부에 고정되게 커플링되고, 강성 튜브 섹션은 가요성 튜브의 원위 단부에 고정되게 커플링된다. 루멘은 시스 요소, 가요성 튜브부, 및 강성 튜브 섹션을 통해 연장하고 시스의 길이방향 축을 형성한다. 기기는 강성 원위부가 강성 튜브 섹션 내에 후퇴되는 후퇴 구성과 강성 원위부가 강성 튜브 섹션으로부터 적어도 부분적으로 연장되는 연장 구성 사이에서 활주하도록 구성된 강성 원위부를 구비한다.
