针对手术机器人的避障规划方法和避障规划系统
- 专利权人:
- 清华大学
- 发明人:
- 王广志,孟繁乐,丁辉
- 申请号：
- CN201510809950.3
- 公开号：
- CN105455901B
- 申请日:
- 2015.11.20
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种针对手术机器人的避障规划方法和避障规划系统。该避障规划方法包括:步骤S110:创建障碍模型,其中,障碍模型包括对象头部模型、头架模型和障碍墙模型;步骤S120:将障碍模型映射到机器人坐标系,以获得经映射的障碍模型,其中,所述经映射的障碍模型包括经映射的对象头部模型、经映射的头架模型和经映射的障碍墙模型;以及步骤S130:至少基于经映射的障碍模型进行路径规划,以获得针对手术机器人的一条或多条无碰撞路径。根据本发明提供的避障规划方法和避障规划系统,可以快速规划出无碰撞的机器人运动路径,从而可以有效避免手术机器人在运动过程中与对象及其周围的障碍相撞。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
