基于先组合后筛选的预弯柔性针路径优化方法
- 专利权人:
- 扬州大学
- 发明人:
- 孙进,姜金,张道周,张洋,汪和平
- 申请号：
- CN202010185610.9
- 公开号：
- 申请日:
- 2020.17.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 基于先组合后筛选的预弯柔性针路径优化方法,属于智能医疗机器人控制与决策领域。其优化对象为基于预弯柔性针的穿刺模型组合而成的穿刺路径,优化结果为有效避障并能顺利抵达目标位置的最优穿刺路径。基于预弯柔性针的穿刺模型,获取符合要求的直线穿刺轨迹和弧线穿刺轨迹;组合操作:基于起点终点位置,通过组合的方式将得出的直线、弧线轨迹拟合出符合穿刺逻辑的路径集合;筛选操作:将路径集合与障碍集合进行计算,筛选出可避障碍的最优路径备选解;优化操作:基于优化目标函数从最优路径备选解中获取路径最优解。该方法创新之处在于采用了先组合后筛选的方法,使所得到的穿刺路径不仅具有较高的精度,而且是全局最优解。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
