Method 100 for detecting fetal movement is a step of obtaining a plurality of peaks from a Doppler ultrasonic signal obtained from a subject, and each peak of the plurality of peaks is associated with the amplitude of the signal segment of the Doppler ultrasonic signal. , Steps and steps to calculate the density of peaks as a function of multiple amplitude grids, where density indicates the number of peaks with amplitude in each amplitude grid, steps and fetal movement based on the calculated density. The step of selecting the threshold and the step of determining whether the signal segment of the Doppler ultrasonic signal contains fetal movement by comparing the amplitude of the peak associated with the envelope of the signal segment with the fetal movement threshold. Have.胎児の運動を検出する方法１００が、対象から取得されるドップラー超音波信号から複数のピークを得るステップであって、複数のピークの各ピークが、ドップラー超音波信号の信号セグメントのエンベロープに関連付けられる、ステップと、複数の振幅グリッドの関数としてピークの密度を計算するステップであって、密度が、各振幅グリッドにおける振幅を持つピークの数を示す、ステップと、計算された密度に基づき胎児の運動閾値を選択するステップと、信号セグメントのエンベロープに関連付けられるピークの振幅と胎児の運動閾値とを比較することにより、ドップラー超音波信号の信号セグメントが胎児の運動を含むかどうかを決定するステップとを有する。
