it is a method (100) of fetal movement detection that includes: deriving a plurality of peaks from the captured doppler ultrasound signal from an individual, each peak of the plurality of peaks being associated with an envelope of a signal segment of the doppler ultrasound signal； calculate a peak density as a function of the plurality of amplitude grids, the density indicating the number of peaks with amplitude in each amplitude grid； select a fetal movement threshold based on the calculated density and determine whether a signal segment of the doppler ultrasound signal includes fetal movement by comparing the peak amplitude that is associated with the signal segment envelope with the fetal movement threshold.trata-se de um método (100) de detecção de movimentos fetais que inclui: derivar uma pluralidade de picos a partir do sinal de ultrassom doppler capturado a partir de um indivíduo, sendo que cada pico da pluralidade de picos é associado a um envelope de um segmento de sinal do sinal de ultrassom doppler； calcular uma densidade dos picos como uma função da pluralidade de grades de amplitude, sendo que a densidade indica o número de picos com amplitude em cada grade de amplitude； selecionar um limiar de movimento fetal com base na densidade calculada e determinar se um segmento de sinal do sinal de ultrassom doppler inclui um movimento fetal mediante a comparação da amplitude do pico que se associa ao envelope do segmento de sinal com o limiar do movimento fetal.
