User interface devices, systems, and methods can be used for selectively bending of, altering the bend characteristics of, and/or altering the lengths of catheter bodies, guidewires, steerable trocars, and other flexible structures inserted into a patient during use. Optionally, a housing is coupled to a proximal end of a catheter, and movement of the housing by a hand of a system user is sensed and used as a movement command for articulation of the catheter. Alternatively, a sensor can be coupled to an elongate flexible body flexing outside of the patient so as to alter bending of a catheter within the patient. Movements generated through a combination of manual manipulation and powered articulations are facilitated.L'invention concerne des dispositifs d'interface utilisateur, des systèmes et des procédés pouvant être utilisés pour plier de manière sélective, modifier les caractéristiques de courbure, et/ou modifier la longueur de corps de cathéters, de fils-guides, de trocarts orientables et d'autres structures souples insérées dans un patient durant leur utilisation. Éventuellement, un logement est accouplé à une extrémité proximale d'un cathéter, et le déplacement du logement par la main d'un utilisateur du système est détecté et utilisé en tant que commande de mouvement de l'articulation du cathéter. En variante, un capteur peut être accouplé à un corps souple allongé courbé vers l'extérieur du patient afin de modifier la courbure d'un cathéter à l'intérieur du patient. Les mouvements générés par l'association d'une manipulation manuelle et d'articulations motorisées sont facilités.
