Devices, systems, and methods for avoiding collisions between a manipulator arm and an outer patient surface by moving the manipulator within a null-space. In response to a determination that distance between an avoidance geometry and obstacle surface, corresponding to a manipulator-to-patient distance is less than desired, the system calculates movement of one or more joints or links of the manipulator within a null-space of the Jacobian to increase this distance. The joints are driven according to the reconfiguration command and calculated movement so as to maintain a desired state of the end effector. In one aspect, the joints are also driven according to a calculated end effector displacing movement within a null-perpendicular-space of the Jacobian to effect a desired movement of the end effector or remote center while concurrently avoiding arm-to-patient collisions by moving the joints within the null-space.L'invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés pour éviter des collisions entre un bras de manipulateur et une surface de patient externe par déplacement du manipulateur dans une zone non sensible. En réponse à une détermination du fait que la distance entre une géométrie d'évitement et une surface d'obstacle, correspondant à une distance manipulateur/patient, est inférieure à celle souhaitée, le système calcule le déplacement d'une ou de plusieurs articulations ou liaisons du manipulateur dans une zone non sensible du jacobien pour accroître cette distance. Les articulations sont entraînées en fonction de l'instruction de reconfiguration et du déplacement calculé de façon à maintenir un état souhaité de l'effecteur terminal. Selon un aspect, les articulations sont également entraînées en fonction d'un mouvement de déplacement d'effecteur terminal calculé dans une zone perpendiculaire non sensible du jacobien pour effectuer un déplacement souhaité de l'effecteur terminal ou du centre éloigné tout en évitant simultanément des collisions br
