Methods for controlling gait devices include measuring kinematic and/or loading states of limb or robotic segments； conditioning the resulting state measurement by any combination or order of integration, differentiation, filtering, and amplification； transforming conditioned state measurements by coordinate transformation； optionally conditioning the transformed state measurements a second time in a manner similar to the first conditioning step； and using the transformed or conditioned transformed state measurements as independent variables in a predetermined reference function to calculate a desired reference command for any number of actuators.La présente invention se rapporte à des procédés permettant de commander des dispositifs de marche qui consistent à mesure des états cinématiques et/ou de charge de segments de membre ou robotiques ； à conditionner la mesure d'état résultante par une combinaison ou un ordre d'intégration, une différenciation, un filtrage et une amplification ； à transformer les mesures d'état conditionnées par une transformation de coordonnées ； facultativement à conditionner une seconde fois les mesures d'état transformées de manière similaire à la première étape de conditionnement ； et à utiliser les mesures d'état transformées ou conditionnées comme variables indépendantes dans une fonction de référence prédéterminée afin de calculer une commande de référence souhaitée pour un nombre quelconque d'actionneurs.
