An underactuated exoskeleton for lower-limbs (1), for supporting the knee of a user, comprises a first (2) and a second coupling frame (4) and a movement means associated with the first (2) and with the second frame (4) configured to confer to the second frame (4) a roto-translation movement (RT) with respect to the first frame (2) or vice versa. The exoskeleton (1) further comprises a junction means (9) operatively interposed between the movement means and the first frame (2) and/or the second frame (4) configured to allow a relative rotation (R1) between the first (2) and the second frame (4) in a second plane (P2), orthogonal to the first plane (P1), a rotation (R) of said second frame (4) about said main axis (6) of the leg and a relative translation (T2) between the first (2) and the second frame (4) in the second plane (P2).Un exosquelette sous-actionné pour membres inférieurs (1), pour supporter le genou d'un utilisateur, comprend un premier (2) et un second bâti (4) de couplage et un moyen de mouvement associé au premier (2) et au second bâti (4) configuré pour conférer au seconde bâti (4) un mouvement de roto-translation (RT) par rapport au premier bâti (2) ou vice versa. L'exosquelette (1) comprend en outre un moyen de jonction (9) interposé de manière fonctionnelle entre le moyen de mouvement et le premier bâti (2) et/ou le seconde bâti (4) configuré pour permettre une rotation relative (R1) entre le premier (2) et le second bâti (4) dans un second plan (P2) orthogonal au premier plan (P1), une rotation (R) dudit second bâti (4) autour dudit axe principal (6) de la jambe et une translation relative (T2) entre le premier (2) et le second bâti (4) dans le deuxième plan (P2).
