An underactuated exoskeleton (1) for a leg that supports a user's knee, the first connecting frame (2) and the second connecting frame (4), the first frame (2) and the second frame (4). ) And a Lotto translation (RT) motion for the first frame (2) in the second frame (4) or a Lotto translation (RT) motion for the second frame (4) in the first frame. And an exercise means configured to give to (2). The exoskeleton (1) further has a relative rotation (R1) between the first frame (2) and the second frame (4) in a second plane (P2) orthogonal to the first plane (P1). ), Rotation (R) of the second frame (4) around the main axis (6) of the leg, and between the first frame (2) and the second frame (4) in the second plane (P2) Operatively arranged between the movement means and the first frame (2) and / or the second frame (4), configured to allow relative translation (T2) of the Means (9) are provided. [Selection] Figure 1ユーザの膝を支持する脚のための劣駆動外骨格（１）であって、第一連結フレーム（２）および第二連結フレーム（４）と、第一フレーム（２）と第二フレーム（４）とに関連付けられるとともに、第一フレーム（２）に対するロト・トランスレーション（ＲＴ）運動を第二フレーム（４）にまたは第二フレーム（４）に対するロト・トランスレーション（ＲＴ）運動を第一フレーム（２）に与えるように構成される運動手段と、を備える。外骨格（１）はさらに、第一平面（Ｐ１）に対して直交する第二平面（Ｐ２）内において第一フレーム（２）と第二フレーム（４）との間の相対的な回転（Ｒ１）と、脚の前記主軸（６）回りの前記第二フレーム（４）の回転（Ｒ）と、第二平面（Ｐ２）内における第一フレーム（２）と第二フレーム（４）との間の相対的な平行移動（Ｔ２）と、を可能にするように構成される、運動手段と第一フレーム（２）および／または第二フレーム（４）との間に機能的に配置される結合手段（９）を備える。【選択図】図１
