机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人
- 专利权人:
- 发明人:
- 赵佳伟,王伟,刘彦佐,张瑞康,文洋,李志勇
- 申请号：
- CN202211370550.3
- 公开号：
- CN115645060A
- 申请日:
- 2022.11.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的交互信号，包括力信号、力矩信号和/或按键信号；判别采集到的交互信号是否大于其对应的预设阈值，若大于其对应的预设阈值，则将采集的力与力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的各个运动关节处的交互信号；按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制，以控制各运动关节的运动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
