PROBLEM TO BE SOLVED: To maintain a constant posture of a user when walking on steps or the like without needing others help.SOLUTION: A walking assistant machine includes: a tilt sensor 10 that measures a tilt angle of an handle frame 2 a frame angle control actuator 11 that controls an angle formed with the handle frame 2 and inter-wheels frame 4 and a processing part 12 that controls the tilt angle of the handle frame 2 to be constant by the frame angle control actuator 11 based on a measuring result by the tilt sensor 10.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】他人の介助を要せず、階段等を歩行する際に使用者が一定の姿勢を維持する。【解決手段】ハンドルフレーム2の傾斜角度を計測する傾斜センサ10と、ハンドルフレーム2と車輪間フレーム4とのなす角度を制御するフレーム角度制御アクチュエータ11と、傾斜センサ10による計測結果に基づいて、フレーム角度制御アクチュエータ11によりハンドルフレーム2の傾斜角度を一定に制御する処理部12とを備えた。【選択図】図1
