Systems and methods for determining the shape and / or position of an object are described. A fiber optic shape sensor (FOSS) can be used in combination with one or more inertial measurement units (IMU) to cross-modify the error in measurements of position and / or orientation sensors relative to one another. The IMU can be mounted on a FOSS optical fiber so that each IMU measures the direction of the corresponding part of the optical fiber. The position and shape of the optical fiber can then be determined based on measurements taken from the IMU and measurements taken from the FOSS. For example, FOSS measurements and IMU measurements may be provided to a state estimation unit (eg, Kalman filter) and the state estimation unit may estimate the position and / or shape of the optical fiber based on those measurements You can do. In some embodiments, location estimation is used for navigation of the networked mobile device.オブジェクトの形状および/または位置を決定するためのシステムおよび方法が記載される。光ファイバ形状センサ(FOSS)が1つ以上の慣性測定ユニット(IMU)と組み合わせて用いられて、相互に位置および/または方向のセンサの測定値における誤差を、クロス修正することができる。IMUはFOSSの光ファイバに装着することができ、それにより、各IMUは光ファイバの対応する部分の方向を測定する。光ファイバの位置および形状は、それから、IMUから取得される測定値およびFOSSから取得される測定値に基づいて、決定することができる。例えば、FOSS測定値およびIMU測定値は状態推定ユニット(例えば、カルマンフィルタ)に提供することができ、そして、状態推定ユニットはそれらの測定値に基づいて光ファイバの位置および/または形状を推定することができる。いくつかの実施形態では、位置の推定が、ネット接続されたモバイル装置のナビゲーションのために使われる。
