CHOI, JAE SOON,최재순,CHOI, SEUNG WOOK,최승욱,KIM, HEE CHAN,김희찬,PARK, JUN WOO,박준우,LEE, MIN KYU,이민규,RYU JI WON,류지원
申请号：
KR1020110044676
公开号：
KR1020120126679A
申请日:
2011.05.12
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A control method for a surgical robot system capable of determining and managing a surgical situation, a recording medium thereof, and the surgical robot system are provided to automatically perform a predetermined operation for managing a surgical situation by determining a current surgical situation from laparoscope images in real time.CONSTITUTION: Image information including one or more of RGB values or HSV values, which represent pixel information of laparoscope images, is generated from the laparoscope images(S10). An interest region in the laparoscope images is extracted from the generated image information(S20). A current operation situation is determined from changes according to time flow in the extracted interest region(S30). A predetermined operation for dealing with the determined operational situation is performed(S40).COPYRIGHT KIPO 2013[Reference numerals] (AA) Start (BB) Yes (CC) No (DD) End (S10) Generating image information from an laparoscope image (S20) Extracting an interest region from the image information (S30) Determining operation situation from change of the interest region (S40) Performing predetermined operation corresponding to the operation situation (S50) Finish?복강경 영상으로부터 현재의 수술 상황을 판단하고 이 상황에 대응하기 위한 소정의 동작이 수행됨으로써, 수술 로봇을 이용한 수술 중의 안전성을 향상시키는 수술 로봇 시스템의 제어 방법과 이를 기록한 기록매체 및 수술 로봇 시스템를 제공하기 위하여, 본 발명은 복강경 영상으로부터, 상기 복강경 영상의 픽셀 정보를 표현하는 RGB 값 또는 HSV 값 중 적어도 하나를 포함하는 이미지 정보가 생성되는 단계 상기 생성된 이미지 정보로부터 상기 복강경 영상 내에서의 관심 영역이 추출되는 단계 상기 추출된 관심 영역의 시간의 흐름에 따른 변화로부터 현재의 수술 상황이 판단되는 단계 및 상기 판단된 수술 상황에 대응하는 소정의 동작이 수행되는 단계를 포함하는 수술 로봇 시스템의 제어 방법을 제공한다.
