Information extracted from sequential images captured from the perspective of a distal end of a medical device moving through an anatomical structure are compared with corresponding information extracted from a computer model of the anatomical structure. A most likely match between the information extracted from the sequential images and the corresponding information extracted from the computer model is then determined using probabilities associated with a set of potential matches so as to register the computer model of the anatomical structure to the medical device and thereby determine the lumen of the anatomical structure which the medical device is currently in. Sensor information may be used to limit the set of potential matches. Feature attributes associated with the sequence of images and the set of potential matches may be quantitatively compared as part of the determination of the most likely match.Les informations extraites des images séquentielles capturées à partir dune extrémité distale dun dispositif médical se déplaçant dans une structure anatomique sont comparées aux informations correspondantes extraites dun modèle informatisé de la structure anatomique. La correspondance la plus probable entre les informations extraites des images séquentielles et les informations correspondantes extraites du modèle informatisé est alors déterminée à laide des probabilités associées à un ensemble de correspondances potentielles de façon à recaler le modèle informatisé de la structure anatomique sur le dispositif médical et déterminer ainsi la lumière de la structure anatomique dans laquelle se trouve le dispositif médical. Des informations de capteurs peuvent être utilisées pour limiter lensemble de correspondances potentielles. Des attributs caractéristiques associés à la séquence dimages et à lensemble des correspondances potentielles peuvent être quantitativement comparés dans le cadre de la détermination de la correspondance la plus probable.
