information extracted from sequential images captured from the point of view of the distal end of the medical device to move through the anatomical structure, compared with the corresponding information extracted from the computer model of the anatomical structure It is. Then, by using the various probabilities associated with a set of potential matches, the most likely match between the corresponding information extracted sequential information and from a computer model that is extracted from the image it is determined , thereby aligning the computer model of the anatomical structure to the medical device, it by the medical device to determine the lumen of the anatomical structure that is currently located. A set of potential matches sensor information may be used to limit. The most part of the probable match decision, feature attributes related to a set of sequences and potential matches of images may be compared quantitatively.解剖学的構造を通じて動く医療デバイスの遠位端の観点から捕捉された逐次的な画像から抽出される情報が、該解剖学的構造のコンピュータ・モデルから抽出された対応する情報と比較される。次いで、一組の潜在的なマッチに関連付けられた諸確率を使って、逐次的な画像から抽出された情報とコンピュータ・モデルから抽出された対応する情報との間の最も確からしいマッチが決定され、それにより解剖学的構造のコンピュータ・モデルを医療デバイスに位置合わせし、それにより医療デバイスが現在位置している解剖学的構造の管腔を決定する。潜在的なマッチの集合を制限するためにセンサー情報が使われてもよい。最も確からしいマッチの決定の一環として、画像のシーケンスおよび潜在的なマッチの集合に関連する特徴アトリビュートが定量的に比較されてもよい。
