The present invention provides an improved, autonomous unmanned aircraft vehicle (UAV) for harvesting or diluting fruit, and a control unit for coordinating flight and/or harvesting missions thereof, as well as a system and method for harvesting fruits.La presente invención proporciona un vehículo de aeronave no tripulada (UAV) mejorado y autónomo para recolectar o ralear fruta, y una unidad de control para coordinar sus misiones de vuelo y/o recolección, así como un sistema y un procedimiento para recolectar frutas.