The articulatable member includes a distal end, a proximal end, an actuating member and a restraining member. The actuating member extends from the proximal end to the distal end. The actuating member transmits a force for bending the articulatable member from a neutral position. The confining member extends from the proximal end to the distal end. The restraining member may have both the distal end and both ends fixed to the proximal end. In one embodiment, the restraint member follows a helical path along at least a portion of the articulatable member from the proximal end to the distal end. In yet another embodiment, the actuating member follows a spiral path along at least a portion of the articulatable member.관절운동가능 부재는 원위 단부, 근위 단부, 작동 부재 및 구속 부재를 포함한다. 상기 작동 부재는 상기 근위 단부로부터 상기 원위 단부까지 연장된다. 상기 작동 부재는 상기 관절운동가능 부재를 중립 위치로부터 굽히기 위한 힘을 전달한다. 상기 구속 부재는 상기 근위 단부로부터 상기 원위 단부까지 연장된다. 상기 구속 부재는 상기 원위 단부와 상기 근위 단부에 고정되는 양쪽 단부를 가질 수 있다. 하나의 실시예에 있어서, 상기 구속 부재는 상기 근위 단부로부터 상기 원위 단부까지 상기 관절운동가능 부재의 적어도 일부를 따른 나선 경로를 따른다. 또다른 실시예에 있어서, 상기 작동 부재는 상기 관절운동가능 부재의 적어도 일부를 따른 나선 경로를 따른다.
