Problem to be solved: to provide a method for estimating the position of the fruit orchard and the method of estimating the position of the fruit orchard, which can estimate the position of the fruit orchard even in the case of not being able to recognize the fruit star in the fruits and the like when it is hidden from the image sensor side.An estimation section 104 for estimating the position of the fruit oranges coupled to the fruit based on the image acquisition section 102 for acquiring the image of the fruit and the distance between the fruit and the fruit in the image acquired by the image acquisition section 102 .Diagram【課題】イメージセンサ側からみて果実などに隠れて果梗を認識できない場合でも果梗の位置を推定することができ、安定的な収穫動作を可能とする果梗位置推定装置および果梗位置推定方法を提供すること。【解決手段】果梗位置推定装置が、果実の画像を取得する画像取得部102と、画像取得部102で取得された画像における果実の位置と果実間の距離に基づいて、果実と連結している果梗の位置を推定する推定部104と、を備える。【選択図】図1
