一种变刚度下肢外骨骼机器人
- 专利权人:
- 武汉大学
- 发明人:
- 郭朝,肖晓晖,孙定阳,孙剑韬,张玉炳
- 申请号：
- CN201711065264.5
- 公开号：
- CN107773384B
- 申请日:
- 2017.02.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种变刚度下肢外骨骼机器人,包括背板、腰部柔性调整机构、髋关节机构、大腿、膝关节机构、小腿和踝关节机构。驱动控制系统置于背板上,腰部柔性调整机构与背板固定,髋关节机构将腰部柔性调整机构和大腿连接,膝关节机构将大腿与小腿及踝关节机构连接。本发明采用变刚度驱动器进行驱动,使得机器人运动柔顺、安全性高;包含2个主动自由度,3个被动自由度,可以很好地拟合人体下肢生理结构;在腰部、大腿、小腿处均设有长度调节机构,使得机器人可以适应不同使用者的生理尺寸,更具可穿戴性;腰部柔性调整机构可以使机器人在运动中更具有柔顺性。本发明可在康复训练及助力等方面应用推广。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
