How to overlay the structure from the volume modality in uncalibrated endoscope video, system and computer program is provided. The method uses the steps of: determining the correspondence of a plurality of points pairs between the structures in the structure and 2D endoscopic video images in 3D preoperative image, the estimated camera parameters and said corresponding point pairs deriving a projection matrix for transformation from the 3D image to the 2D image, by using the derived projective matrix to render the 2D projection of the structure from the 3D image to the 2D endoscopic on the image It has a step, and determining a homography matrix, using the homography matrix, the step of warping the projection of the rendered structure.体積モダリティからの構造を未較正内視鏡ビデオにオーバレイする方法、システム及びコンピュータプログラムが提供される。当該方法は、3D術前画像にある構造と2D内視鏡ビデオ画像にある前記構造との間の複数のポイント対の対応を決定するステップと、推定カメラパラメータ及び前記対応するポイント対を用いて前記3D画像から前記2D画像への変換のための射影行列を導出するステップと、前記導出した射影行列を用いて、前記3D画像からの構造の2D投影を前記2D内視鏡画像上にレンダリングするステップと、ホモグラフィ行列を決定するステップと、前記ホモグラフィ行列を用い、前記レンダリングされた構造の投影をワープ処理するステップと、を有する。
