PROBLEM TO BE SOLVED: To raise safety when treatment or the like of body tissue is performed by inserting an instrument in the body.SOLUTION: Volume data is acquired by a probe 22. A sphere is defined so as to surround the tip part of an endoscope 26 and its surface is used as a vicinity surface 66. Presence/absence of tissue data on the vicinity surface 66 is determined based on the volume data. When the tissue data exist, navigation information (an alarm) expressing proximity to the tissue is outputted. A plurality of vicinity surfaces can also be set on the basis of the tip of the endoscope and in that case, information expressing degree of proximity to the tissue can be provided.COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT【課題】体内に器具を挿入して体内組織の治療等を行う場合において安全性を高める。【解決手段】プローブ22よりボリュームデータが取得される。内視鏡26の先端部を取り囲むように、球体が定義され、その表面が近傍面66とされる。ボリュームデータに基づいて、近傍面66上における組織データの有無が判定される。組織データが存在する場合、組織への近接を表すナビゲーション情報(アラーム)が出力される。内視鏡の先端を基準として複数の近傍面を設定することも可能であり、その場合には組織への近接度合いを表す情報を提供できる。【選択図】図1
