一种并联六自由度穿刺机器人
- 专利权人:
- 上海交通大学
- 发明人:
- 付庄,姚剑锋
- 申请号：
- CN202211244535.4
- 公开号：
- CN115590589A
- 申请日:
- 2022.10.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种并联六自由度穿刺机器人，涉及医疗设备技术领域。包括：Z轴移动模组、并联模组、穿刺针进给模组、穿刺针旋转模组、以及穿刺固定针模组，其中：并联模组设置在Z轴移动模组的前端；穿刺针进给模组设置在并联模组前端；穿刺针固定模组设置在穿刺针进给模组前端；穿刺针旋转模组设置在穿刺针固定模组上，与穿刺针进给模组连接。本发明基于一种并联机构实现了穿刺针导向定位、角度调整、以及穿刺针进给操作，具有灵活性高、精度高、结构紧凑等优点；通过更换其它的末端工具，本机器人也可实现其它的操作作业。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
