It is desirable to provide techniques for controlling the arm so that the hand eye coordinates can be maintained when the arm supporting the stray mirror is used.Medical support comprising a multi joint arm supporting a scope for acquiring an image of an object to be observed in the operative field, and a control section for controlling the articulated arm based on the relationship between a real link corresponding to the barrel axis of the scope and a virtual link corresponding to the optical axis of the scope An arm system is provided.Diagram【課題】斜視鏡を支持するアームが用いられる場合にハンドアイコーディネイトが維持されるようにアームを制御する技術が提供されることが望まれる。【解決手段】術野内の観察対象物の像を取得するスコープを支持する多関節アームと、前記スコープの鏡筒軸に対応する実リンクと前記スコープの光軸に対応する仮想リンクとの関係に基づいて、前記多関節アームを制御する制御部と、を備える、医療用支持アームシステムが提供される。【選択図】図１
