In this specification: Methods and systems are provided for aligning a model of one or more anatomical passages of a patient with a patient space. An exemplary method is: Accessing a set of model points of the model of the aisle, Model points are associated with model space, Accessing step； Collecting measurement points along the length of a catheter inserted into the patient's passageway, comprising: The measurement point is determined by the shape of the catheter, Collecting steps； Assigning a first set of points to a plurality of subsets； Can be included. An exemplary method is: Align each of the subsets with the model points, Generating a plurality of alignment candidates； Compare the candidates, Identifying an optimal subset associated with optimal alignment of multiple candidates, The optimal alignment is Transform at least one of the set of model points and the set of measurement points into a common space； Identifying steps； May further be included.本明細書では、患者の１つ又は複数の解剖学的通路のモデルを患者空間に位置合わせする方法及びシステムが提供される。例示的な方法は、通路のモデルのモデル点のセットにアクセスするステップであって、モデル点はモデル空間に関連付けられる、アクセスするステップと；患者の通路内に挿入されたカテーテルの長さに沿って測定点を収集するステップであって、測定点はカテーテルの形状によって決定される、収集するステップと；第１セットの点を複数のサブセットに割り当てるステップと；を含み得る。例示的な方法は、サブセットのそれぞれをモデル点と位置合わせして、複数の位置合せ候補を生成するステップと；候補同士を比較して、複数の候補の最適な位置合せに関連する最適サブセットを特定するステップであって、最適な位置合せは、モデル点のセット及び測定点のセットのうちの少なくとも１つのセットを共通の空間に変換する、特定するステップと；をさらに含み得る。
