Es wird Folgendes bereitgestellt: eine Steuereinrichtung und ein Steuerverfahren für ein Master-Slave-Systemen； und ein Master-Slave-System. Die Steuereinrichtung zum Steuern des Betriebs eines Master-Slave-Systems ist mit einer Steuereinheit zum Beaufschlagen eines Steuersystems des Master-Slave-Systems mit einer Einschränkungskraft, die einem Betrieb in einer beabsichtigten Translations- oder Drehrichtung in dem Master entspricht, versehen. Die Steuereinheit legt eine Einschränkungskraft an, die der Differenz zwischen der aktuellen Position oder Ausrichtung des Masters und Referenzwerten für eine Position oder Ausrichtung, die eingeschränkt werden sollte, entspricht. Das Steuersystem steuert das Master-Slave-System beispielsweise durch einen zweiseitigen Steuermodus oder einen einseitigen Steuermodus.The following is provided: a control device and a control procedure for a master slave system； and a master slave system. The control device for controlling the operation of a master slave system shall be equipped with a control unit to control a master slave system control system with a limiting force corresponding to an operation in an intended direction of conversion or rotation in the master. The control unit shall assign a limiting force that limits the difference between the current position or orientation of the master and reference values for a position or orientation that should be limited,corresponds. The control system controls the master slave system for example by a two-sided control mode or a one-sided control mode.
