The present invention relates to a rehabilitation device and a driving method for a shoulder joint , for supporting a lower arm of the patient support , a first driving unit for providing power to rotate the support by adding a first direction , a second driving unit for providing power to rotate the support by adding a second direction , the magnitude of the force applied to the support by the action of the patient measuring unit for measuring and , based on the direction and magnitude of the force measured by the measuring unit to provide a rehabilitation device for selectively shoulder joint comprises a control unit for controlling a driving method thereof , and the first drive and the second drive unit can be .본 발명은 어깨 관절용 재활장치 및 그 구동방법에 관한 것으로, 환자의 하완을 지지하는 지지부, 상기 지지부가 제1 방향으로 회동하는 동력을 제공하는 제1 구동부, 상기 지지부가 제2 방향으로 회동하는 동력을 제공하는 제2 구동부, 환자의 운동에 의해 상기 지지부에 가해지는 힘의 크기를 측정하는 측정부 그리고, 상기 측정부에서 측정된 힘의 방향 및 크기에 근거하여 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 선택적으로 제어하는 제어부를 포함하는 어깨 관절용 재활장치 및 이의 구동방법을 제공할 수 있다.
