Flexible elongate device systems and methods include a flexible elongate device having a flexible body and an axial support structure. The axial support structure includes at least one groove extending along a length of the axial support structure. The flexible elongate device further includes a plurality of control elements for actuating the flexible elongate device. Each of the plurality of control elements extends through one of the at least one groove of the axial support structure. In some embodiments, the at least one groove includes a plurality of grooves spaced circumferentially around the axial support structure. In some embodiments, the flexible body includes lumens that extend through the at least one of the grooves. The control elements are disposed in the lumens. In some embodiments, the flexible body includes a main lumen that extends centrally through the flexible body. The main lumen provides a channel for a medical tool.L'invention concerne des systèmes et des procédés de dispositif allongé flexible, comprenant un dispositif allongé flexible pourvu d'un corps flexible et d'une structure de support axial. La structure de support axial comporte au moins une rainure s'étendant sur sa longueur. Le dispositif allongé flexible comprend également une pluralité d'éléments de commande destinés à actionner le dispositif. Chaque élément de commande de la pluralité s'étend à travers ladite rainure au moins dans la structure de support axial. Dans certains modes de réalisation, ladite rainure au moins comprend une pluralité de rainures espacées circonférentiellement autour de la structure de support axial. Dans certains modes de réalisation, le corps flexible comprend des lumières s'étendant à travers ladite rainure au moins. Les éléments de commande sont disposés dans les lumières. Dans certains modes de réalisation, le corps flexible comprend une lumière principale qui s'étend de façon centrale à travers le corps flexible. La lumière principale constitue un ca
