Eine erfindungsgemäße Antriebsstranganordnung weist nach einem Aspekt wenigstens einen Antriebsstrang (11, 12, 21, 22) zur Aktuierung eines Freiheitsgrades (q1) eines Endeffektors (2.1, 2.2) eines, insbesondere robotergeführten, chirurgischen Instruments relativ zu einem Instrumentenschaft (20) durch einen Antrieb (13) und eine an dem Antriebsstrang angeordnete Messanordnung (31-34) zum Erfassen einer Last (F1, F2) in dem Antriebsstrang auf.According to one aspect, a drive train arrangement according to the invention has at least one drive train (11, 12, 21, 22) for actuating a degree of freedom (q 1) of an end effector (2.1, 2.2) of a, in particular robotically guided, surgical instrument relative to an instrument shaft (20) Drive (13) and arranged on the drive train measuring arrangement (31-34) for detecting a load (F 1, F 2) in the drive train on.
