An apparatus for controlling an end-effector assembly having a first working member and a second working member is provided. The apparatus includes a first set of at least one cable, a second set of at least one cable, a first pulley configured to guide the first set of at least one cable, a second pulley configured to guide the first set of at least one cable when the second pulley is in a first position, a third pulley configured to guide the second set of at least one cable, and a rotatable element rotatable about a first axis.Linvention concerne un appareil de commande dun ensemble effecteur terminal ayant un premier élément de travail et un second élément de travail. Lappareil comprend un premier ensemble dau moins un câble, un second ensemble dau moins un câble, une première poulie configurée pour guider le premier ensemble dau moins un câble, une deuxième poulie configurée pour guider le premier ensemble dau moins un câble lorsque la deuxième poulie est dans une première position, une troisième poulie configurée pour guider le second ensemble dau moins un câble, et un élément rotatif pouvant tourner autour dun premier axe.
